Кто сражался в Куликовской битве: пехота или кавалерия?

Против войска Дмитрия Донского Мамай выставил отборные кавалерийские полки. Кто противостоял ордынцам? Современные живописцы сформировали определенный образ участников сражения: пеший воин с мечом и щитом. Однако наука опровергает такой образ боевых порядков Дмитрия Донского.